จากกระแสพระราชดำรัส พระบาทสมเด็จพระบรมชนกาธิเบศร มหาภูมิพลอดุลยเดชมหาราช บรมนาถบพิตร ในพิธีวางกระดูกงูเรือ ต. 91 เมื่อปี 2510 ความว่า “การป้องกันประเทศทางทะเลเป็นหน้าที่โดยตรงและสำคัญที่สุดของกองทัพเรือ หน้าที่นี้เป็นภาระหนักที่ต้องอาศัยทหารซึ่งมีความรู้ความสามารถ และเรือรบจะมีคุณภาพดีประกอบพร้อมกันไป บรรดาเรือรบที่ใช้ในราชการเป็นเรือที่สั่งทำจากต่างประเทศ การที่ทางราชการกองทัพเรือสามารถเริ่มต่อเรือยนต์รักษาฝั่งขึ้นใช้ในราชการได้เช่นนี้ จึงควรจะเป็นที่น่ายินดีและน่าสนับสนุนอย่างยิ่ง นับว่าเป็นความเจริญก้าวหน้าสำคัญก้าวหนึ่งของกองทัพเรือ”
นับแต่นั้นเป็นต้นมาถือเป็นจุดเริ่มแรกของกองทัพเรือในการสร้างเรือด้วยการพึ่งพาตนเองโดยกองทัพเรือได้น้อมนำกระแสพระราชดำรัสมาปฏิบัติ ทั้งเรือตรวจการณ์ใกล้ฝั่งในชุด ต.91 จนถึง ต. 99 ต่อมาเมื่อวันที่ 15 เมษายน 2545 ทรงมีพระราชกระแสรับสั่ง เกี่ยวกับการใช้เรือของกองทัพเรืออีกครั้ง ความว่า
“เรือรบ ขนาดใหญ่มีราคาแพงและมีค่าใช้จ่ายในการปฏิบัติงานสูง กองทัพเรือจึงควรใช้เรือที่มีขนาดเหมาะสมและสร้างได้เอง ซึ่งเมื่อสร้างเรือตรวจการณ์ใกล้ฝั่งชุดเรือต่อ 91 ได้แล้วควรขยายแบบเรือให้ใหญ่และสร้างเพิ่มเติม “ อันเป็นจุดเริ่มต้นในโครงการต่อเรือตรวจการณ์ใกล้ฝั่งชุดเรือต่อ 991 เฉลิมพระเกียรติ 80 พรรษา 5 ธันวาคม 2550 ตามแนวพระราชดำริชุดเรือ ต.991 ที่ทรงมีพระบรมราชวินิจฉัย และได้ดำเนินการสร้างเรือด้วยการพึ่งพาตนเองมาอย่างต่อเนื่อง
กองทัพเรือ ได้น้อมนำกระแสพระราชดำรัสมาเป็นแนวทางในการพัฒนากองทัพเรือมาโดยตลอด ทั้งยังจัดทำโครงการสร้างเรือหลวงประจวบคีรีขันธ์ลำนี้ ซึ่งกองทัพเรือได้ใช้ศักยภาพและความรู้ความสามารถของกำลังพลกองทัพเรือในการดำเนินการติดตั้งทดสอบ ทั้งตัวเรือโดยกรมอู่ทหารเรือ ระบบอาวุธ โดยกรมสรรพาวุธทหารเรือ และ กรมอิเล็กทรอนิกส์ทหารเรือ แม้ว่าจะใช้แบบเรือของต่างประเทศแต่อาจกล่าวได้ว่าเป็นการสร้างเรือขนาดใหญ่ด้วยการพึ่งพาตนเองได้อย่างเต็มภาคภูมิ กล่าวคือ กองทัพเรือได้ลงนามในสัญญาซื้อขายแบบเรือและพัสดุจากประเทศอังกฤษ ส่วนการบริการทางเทคนิคในการติดตั้งการเชื่อมต่อการทดสอบ ทดลองอุปกรณ์ตลอดจนการสร้างเรือในสาขาต่างๆนั้นได้ลงนามกับ บริษัท อู่กรุงเทพ จำกัด ซึ่งเป็นรัฐวิสาหกิจในส่วนของกองทัพเรือ โดยสามารถดำเนินการจนสำเร็จตามวัตถุประสงค์ในปี 2555 ได้รับพระมหากรุณาธิคุณจาก พระบาทสมเด็จพระบรมชนกาธิเบศร มหาภูมิพลอดุลยเดชมหาราช บรมนาถบพิตร ทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯ ให้ สมเด็จพระกนิษฐาธิราชเจ้า กรมสมเด็จพระเทพรัตนราชสุดาฯ สยามบรมราชกุมารี เสด็จพระราชดำเนินแทนพระองค์ประกอบพิธีวางกระดูกงูเรือและปล่อยเรือลงน้ำ ณ อู่ราชนาวีมหิดลอดุลยเดช
โครงการสร้างเรือตรวจการณ์ไกลฝั่ง ลำที่ 2 เฉลิมพระเกียรติ เป็นส่วนหนึ่ง โครงการพัฒนากำลังรบตามยุทธศาสตร์ของกองทัพเรือ มีวัตถุประสงค์ เพื่อเสริมสร้างขีดความสามารถ ของกองทัพเรือในการรักษาผลประโยชน์ของชาติทางทะเล การรักษากฎหมายในทะเลและการปฏิบัติการรบผิวน้ำรวมทั้งการค้นหาและช่วยเหลือผู้ประสบภัยในทะเล และสนับสนุนการปฏิบัติการทางเรืออื่นๆ
ทั้งนี้ ในส่วนของความแตกต่างระหว่าง เรือหลวงกระบี่ กับเรือตรวจการณ์ไกลฝั่งลำที่ 2 คือ ได้เพิ่มขีดความสามารถของดาดฟ้าบินให้สามารถจอดเฮลิคอปเตอร์ปราบเรือดำน้ำแบบซีฮอว์คได้ การติดตั้งอาวุธปล่อยนำวิถีพื้นสู่พื้นแบบฮาร์พูน รวมถึงการปรับปรุงห้องต่างๆ ให้มีความเหมาะสมมากยิ่งขึ้น โดย ในส่วนของการต่อเรือนั้น ใช้การต่อแบบ Block Construction แทนการต่อแบบเดิมที่ต้องเริ่มจากการวางกระดูกงูเรือ โดยประกอบ 17 บล็อคใหญ่ 31 บล็อคย่อย ให้เสร็จสิ้นก่อน แล้วค่อยนำมาประกอบ ในอู่แห้ง โดยได้ดำเนินการสร้างเรือ ที่อู่ราชนาวีมหิดลอดุลยเดช
เมื่อวันที่ 23 มิถุนายน 2560 กองทัพเรือได้รับพระมหากรุณาธิคุณจาก พระบาทสมเด็จพระบรมชนกาธิเบศร มหาภูมิพลอดุลยเดชมหาราช บรมนาถบพิตร ทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯ ให้ สมเด็จพระกนิษฐาธิราชเจ้า กรมสมเด็จพระเทพรัตนราชสุดาฯ สยามบรมราชกุมารี เสด็จพระราชดำเนินแทนพระองค์ประกอบพิธีวางกระดูกงูเรือ ณ อู่ราชนาวีมหิดลอดุลยเดช
ต่อมาในปี 2562 พระบาทสมเด็จพระวชิรเกล้าเจ้าอยู่หัวได้พระราชทานชื่อเรือลำนี้ว่าเรือหลวงประจวบคีรีขันธ์ โดยกองทัพเรือ ได้รับพระมหากรุณาธิคุณจาก พระบาทสมเด็จพระวชิรเกล้าเจ้าอยู่หัว ทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯ ให้ สมเด็จพระกนิษฐาธิราชเจ้า กรมสมเด็จพระเทพรัตนราชสุดาฯ สยามบรมราชกุมารี เสด็จพระราชดำเนินแทนพระองค์ประกอบพิธีปล่อยเรือหลวงประจวบคีรีขันธ์ลงน้ำ ในวันที่ 2 สิงหาคม 2562 นับเป็นพระมหากรุณาธิคุณแก่กองทัพเรือ อย่างหาที่สุดมิได้
เรือหลวงประจวบคีรีขันธ์ สามารถปฏิบัติการต่อเนื่อง ได้อย่างน้อย 14 วัน โดยไม่ต้องส่งกำลังบำรุง ตรวจและพิสูจน์ทราบเป้าผิวน้ำและเป้าอากาศยานทั้งกลางวันและกลางคืน โจมตีเป้าพื้นน้ำในระยะพ้นขอบฟ้าด้วยอาวุธปล่อยนำวิถี ป้องกันภัยทางอากาศในระยะประชิด รวมถึงทำสงครามอิเล็กทรอนิกส์
เรือหลวงประจวบคีรีขันธ์ ติดปืนขนาด 76/62 มิลลิเมตร super rapid 1 ระบบ ปืนกลขนาด 30 มิลลิเมตร แท่นเดี่ยว 2 ระบบปืนกลขนาด 0.5 นิ้ว M2 2 กระบอก อาวุธปล่อยนำวิถีพื้นสู่พื้น Harpoon block2 ระบบควบคุมบังคับบัญชาและตรวจการ เครื่องยิงเป้าลวง (Decoy Launcher) ที่ตรวจจับได้ยาก มีความทันสมัยสูงมาก
เรือมีความยาว 90.50 เมตร กว้าง 13.5 เมตร รองรับเฮลิคอปเตอร์ขนาด 11.5 ตันได้จำนวน 1 ลำ ที่ผ่านมาเรือรบของกองทัพเรือไทยล้วนสั่งจากต่างประเทศ การต่อเรือยนต์รักษาฝั่งขึ้นใช้ในราชการได้ จึงเป็นเรื่องที่น่ายินดีและนับเป็นก้าวสำคัญก้าวหนึ่งของกองทัพเรือ